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Al programma della lezione precedente aggiungiamo ora un sensore ad ultrasuoni. A meno di x centimetri di distanza da un ostacolo facciamolo arretrare di un po'. Il robottino vi sembrerà ora avere un po' di vita propria... disobbedirà ai vostri ordini e si rifiuterà di andare a sbattere!
Arduino

algoritmo


attrezzaggio

pin0 ultrasuoniE Arduino _triggerUltrasuoni
pinA0 ultrasuoniR Arduino _RicUltrasuoni
pin7 irtelecomando Arduino _ricevitoreIR
pin8 motore Arduino _motoreSxAbilita
pin9˜ motore Arduino _motoreSxIndietro
pin10˜ motore Arduino _motoreSxAvanti
pin11˜ motore Arduino _motoreDxIndietro
pin12 motore Arduino _motoreDxAvanti
pin13 motore Arduino _motoreDxAbilita
pin2 ledbicolore_verde_ Arduino _occhi_verde
pin3˜ ledbicolore_rosso_ Arduino _occhi_rosso

variabili

durata = 0
distanza = 0
t1 = -32131
t2 = -28051
t3 = -26011
giu = -26521
su = -10201
dx = 30855
sx = 16575
ok = 22695
tasto = 0

ciclo

la variabile tasto diventa uguale a... leggi dal sensore: _ricevitoreIR
attendi 500 millisecondi
SE ACCADE CHE tasto è uguale a su
aziona la funzione: avantiDx
aziona la funzione: avantiSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a giu
aziona la funzione: indietroDx
aziona la funzione: indietroSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a sx
aziona la funzione: avantiDx
aziona la funzione: indietroSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a dx
aziona la funzione: indietroDx
aziona la funzione: avantiSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a ok
aziona la funzione: ferma
attendi 100 millisecondi
ACCENDI (5 Volt) accendi _triggerUltrasuoni componente
attendi 10 millisecondi
SPEGNI   (0 Volt) spegni _triggerUltrasuoni componente
la variabile durata diventa uguale alla durata dell'impulso dal sensore: _RicUltrasuoni
la variabile distanza è uguale alla espressione durata*0.01720
SE ACCADE CHE distanza è minore di 30
SPEGNI   (0 Volt) spegni _occhi_verde componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _occhi_rosso componente
aziona la funzione: indietroDx
aziona la funzione: indietroSx
attendi 1000 millisecondi
aziona la funzione: ferma
attendi 1000 millisecondi
avantiDx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxAbilita componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxAvanti componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreDxIndietro componente
avantiSx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxAbilita componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxAvanti componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreSxIndietro componente
indietroDx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxAbilita componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreDxAvanti componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxIndietro componente
indietroSx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxAbilita componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreSxAvanti componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxIndietro componente
ferma con 0 input
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreDxAbilita componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreSxAbilita componente

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Ultima modifica: Agosto 2016