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introduzione

Al programma della lezione precedente aggiungiamo ora un sensore ad ultrasuoni. A meno di x centimetri di distanza da un ostacolo facciamolo arretrare di un po'. Il robottino vi sembrerà ora avere un po' di vita propria... disobbedirà ai vostri ordini e si rifiuterà di andare a sbattere!
Arduino

algoritmo


attrezzaggio

slot 0 ultrasuoniE Theremino _triggerUltrasuoni
slot A0 ultrasuoniR Theremino _RicUltrasuoni
slot 7 irtelecomando Theremino _ricevitoreIR
slot 8 motore Theremino _motoreSxAbilita
slot 9 motore Theremino _motoreSxIndietro
slot 10 motore Theremino _motoreSxAvanti
slot 11 motore Theremino _motoreDxIndietro
slot 12 motore Theremino _motoreDxAvanti
slot 13 motore Theremino _motoreDxAbilita
slot 2 ledbicolore_verde_ Theremino _occhi_verde
slot 3 ledbicolore_rosso_ Theremino _occhi_rosso

variabili

durata=0
distanza=0
t1=-32131
t2=-28051
t3=-26011
giu=-26521
su=-10201
dx=30855
sx=16575
ok=22695
tasto=0

ciclo

la variabile tasto diventa uguale a... leggi dal sensore: _ricevitoreIR
attendi 500 millisecondi
SE ACCADE CHE tasto è uguale a su
aziona la funzione: avantiDx
aziona la funzione: avantiSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a giu
aziona la funzione: indietroDx
aziona la funzione: indietroSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a sx
aziona la funzione: avantiDx
aziona la funzione: indietroSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a dx
aziona la funzione: indietroDx
aziona la funzione: avantiSx
SE ACCADE CHE tasto è uguale a ok
aziona la funzione: ferma
attendi 100 millisecondi
ACCENDI (5 Volt) accendi _triggerUltrasuoni componente
attendi 10 millisecondi
SPEGNI   (0 Volt) spegni _triggerUltrasuoni componente
la variabile durata diventa uguale alla durata dell'impulso dal sensore: _RicUltrasuoni
la variabile distanza è uguale alla espressione durata*0.01720
SE ACCADE CHE distanza è minore di 30
SPEGNI   (0 Volt) spegni _occhi_verde componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _occhi_rosso componente
aziona la funzione: indietroDx
aziona la funzione: indietroSx
attendi 1000 millisecondi
aziona la funzione: ferma
attendi 1000 millisecondi
avantiDx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxAbilita componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxAvanti componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreDxIndietro componente
avantiSx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxAbilita componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxAvanti componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreSxIndietro componente
indietroDx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxAbilita componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreDxAvanti componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreDxIndietro componente
indietroSx con 0 input
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxAbilita componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreSxAvanti componente
ACCENDI (5 Volt) accendi _motoreSxIndietro componente
ferma con 0 input
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreDxAbilita componente
SPEGNI   (0 Volt) spegni _motoreSxAbilita componente

programma

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Arduino inizia il laboratorio

codice Arduino

Arduino

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Ultima modifica: Maggio 2014