robot2

introduzione

Al programma della lezione precedente aggiungiamo ora un sensore ad ultrasuoni. A meno di x centimetri di distanza da un ostacolo facciamolo arretrare di un po'. Il robottino vi sembrerà ora avere un po' di vita propria... disobbedirà ai vostri ordini e si rifiuterà di andare a sbattere!
Arduino

algoritmo

attrezzaggio

slot 0

_triggerUltrasuoni

slot A0

_RicUltrasuoni

slot 7

_ricevitoreIR

slot 8

_motoreSxAbilita

slot 9

_motoreSxIndietro

slot 10

_motoreSxAvanti

slot 11

_motoreDxIndietro

slot 12

_motoreDxAvanti

slot 13

_motoreDxAbilita

slot 2

_occhi_verde

slot 3

_occhi_rosso

variabili

durata=0

distanza=0

t1=-32131

t2=-28051

t3=-26011

giu=-26521

su=-10201

dx=30855

sx=16575

ok=22695

tasto=0

ciclo

la variabile tasto diventa uguale a... leggi dal sensore: _ricevitoreIR

attendi 500 millisecondi

SE ACCADE CHE tasto è uguale a su

aziona la funzione: avantiDx

aziona la funzione: avantiSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a giu

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: indietroSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a sx

aziona la funzione: avantiDx

aziona la funzione: indietroSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a dx

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: avantiSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a ok

aziona la funzione: ferma

attendi 100 millisecondi

ACCENDI (5 Volt) accendi

_triggerUltrasuoni componente

attendi 10 millisecondi

SPEGNI (0 Volt) spegni

_triggerUltrasuoni componente

la variabile durata diventa uguale alla durata dell'impulso dal sensore: _RicUltrasuoni

la variabile distanza è uguale alla espressione durata*0.01720

SE ACCADE CHE distanza è minore di 30

SPEGNI (0 Volt) spegni

_occhi_verde componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhi_rosso componente

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: indietroSx

attendi 1000 millisecondi

aziona la funzione: ferma

attendi 1000 millisecondi

avantiDx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAbilita componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAvanti componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxIndietro componente

avantiSx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAbilita componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAvanti componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxIndietro componente

indietroDx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxAvanti componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxIndietro componente

indietroSx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxAvanti componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxIndietro componente

ferma con 0 input

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxAbilita componente

programma

apri il programma

Arduino

inizia il laboratorio

codice Arduino

//programma: robot2 Piro

//******* pin ******** 
const int pin_triggerUltrasuoni=0;//pin dell'attuatore ultrasuoniE
const int pin_RicUltrasuoni=A0;//pin del sensore ultrasuoniR
const int pin_ricevitoreIR=7;//pin del ricevitore IR  
const int pin_motoreSxAbilita=8;//pin del  motore
const int pin_motoreSxIndietro=9;//pin del  motore
const int pin_motoreSxAvanti=10;//pin del  motore
const int pin_motoreDxIndietro=11;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAvanti=12;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAbilita=13;//pin del  motore
const int pin_occhi_verde=2;//pin del _occhi_verde
const int pin_occhi_rosso=3;//pin del _occhi_rosso

//******* dichiarazioni ******** 
int durata=0;//dichiara la variabile 
int distanza=0;//dichiara la variabile 
int t1=-32131;//dichiara la variabile 
int t2=-28051;//dichiara la variabile 
int t3=-26011;//dichiara la variabile 
int giu=-26521;//dichiara la variabile 
int su=-10201;//dichiara la variabile 
int dx=30855;//dichiara la variabile 
int sx=16575;//dichiara la variabile 
int ok=22695;//dichiara la variabile 
int tasto=0;//dichiara la variabile 
IRrecv irrecv(pin_ricevitoreIR); //imposto il pin all'oggetto irrecv, istanza della classe IRrecv
decode_results risultati;//faccio confluire la decodifica nella variabile risultati

//********** ciclo ********** 
 static void Main(){ 
	
	tasto=ReadSlot(pin_ricevitoreIR); // Legge il valore da _ricevitoreIR
	PausaMS(500);//attendi 
	if(tasto==su){ 
	 avantiDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==giu){ 
	 indietroDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==sx){ 
	 avantiDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==dx){ 
	 indietroDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==ok){ 
	 ferma();

} 
	PausaMS(100);//attendi 
	WriteSlot(pin_triggerUltrasuoni,1000); // accendi/spegni 
	PausaMS(10);//attendi 
	WriteSlot(pin_triggerUltrasuoni,0); // accendi/spegni 
	durata=pulseIn(pin_RicUltrasuoni,HIGH);// durata dell'impulso in microsecondi
	distanza=durata*0.01720; 
	if(distanza<30){ 
	WriteSlot(pin_occhi_verde,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_occhi_rosso,1000); // accendi/spegni 
	 indietroDx();

indietroSx();

PausaMS(1000);//attendi 
	 ferma();

} 
	PausaMS(1000);//attendi

}

//********** funzioni  mie ********** 
  
	//dichiara la funzione 
void avantiDx(){        
	WriteSlot(pin_motoreDxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxAvanti,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxIndietro,0); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void avantiSx(){        
	WriteSlot(pin_motoreSxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxAvanti,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxIndietro,0); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void indietroDx(){        
	WriteSlot(pin_motoreDxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxAvanti,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxIndietro,1000); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void indietroSx(){        
	WriteSlot(pin_motoreSxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxAvanti,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxIndietro,1000); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void ferma(){        
	WriteSlot(pin_motoreDxAbilita,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxAbilita,0); // accendi/spegni 
		}

// ------------------------------------------------------------------------------------------------
//  Questa funzione viene chiamata 20 volte al secondo
//  Tutte le visualizzazioni dei dati nei controlli della finestra principale devono avvenire qui
//  Se si devono leggere o scrivere i valori degli pin con grande frequenza e' bene farlo qui
//  Niente PAUSE qui dentro, solo esecuzioni piu' rapide possibile
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
static void EseguiVentiVolteAlSecondo(){

}
// ################################################################ 
//  LA GESTIONE SEMPLIFICATA FINISCE QUI 
//  MODIFICARE LA PARTE SEGUENTE CON ATTENZIONE 
// ################################################################ 
static Form Form1; 
static MemoryMappedFile MMF1; 
static Timer Timer1; 
static System.Threading.Thread objThread; 
static void Main(String[] pars){ 
if (Form1 != null) return;	Form1 = new Form();	Application.EnableVisualStyles(); 
	Form1.SuspendLayout(); 
Form1.Text = "Theremino Script - robot2";
 Form1.ClientSize = new Size(400, 80);	 
Form1.MinimumSize = Form1.Size; 
Form1.StartPosition = FormStartPosition.CenterScreen; 
Form1.ResumeLayout();	Form1.PerformLayout();	Form1.Show(); 
	MMF1 = new MemoryMappedFile("Theremino1", 4080);
	Timer1 = new Timer();	Timer1.Tick += new EventHandler(Timer1_Tick); 
	Timer1.Interval = 50;	Timer1.Start(); 
	StartThread();	while(Form1.Visible){Application.DoEvents(); 
 System.Threading.Thread.Sleep(10);	}} 
static void WriteSlot(Int32 pinNumber, float Value){  
	MMF1.WriteSingle(pinNumber * 4, Value);} 
static float ReadSlot(Int32 pinNumber){	float v = MMF1.ReadSingle(pinNumber * 4); 
if (Single.IsNaN(v)) v = 0;	return v;}  
static void StartThread(){	objThread = new System.Threading.Thread(ExecuteThread); 
	objThread.IsBackground = true; 
	objThread.Priority = System.Threading.ThreadPriority.AboveNormal; 
	objThread.Start();} 
static void ExecuteThread(){	while (true)	{		Main();		PausaMS(1);	}} 
static void PausaMS(Int32 mS){	System.Threading.Thread.Sleep(mS);} 
static void Beep(){	System.Media.SystemSounds.Beep.Play();} 
static void Timer1_Tick(Object myObject,EventArgs myEventArgs){ 
	EseguiVentiVolteAlSecondo(); 
} 
  
//codice creato con  
//www.mastrohora.it

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variabili

ciclo

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