robot

introduzione

Realizziamo con carta e cartone (o con legno e lamiere) un robot. Quindi posizioniamo dei servomotori per braccia e testa e un paio di led per gli occhi.
Divertiamoci ad animarlo

Arduino

http://imago.techtop.it/v/Robot/robofriend-02.jpg.html

algoritmo

attrezzaggio

slot 13

_testa

slot 3

_braccio_sx

slot 5

_braccio_dx

slot 6

_gamba_sx

slot 9

_gamba_dx

slot 10

_occhio_sx

slot 11

_occhio_dx

variabili

A=0

B=0

ciclo

nota: accendi gli occhi

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_sx componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_dx componente

nota: guarda a destra

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: 170

nota: gira la testa a sinistra

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: 10

nota: guarda avanti

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: 90

attendi 2000 millisecondi

nota: fai ciao con il braccio

RIPETI 3 volte

nota: alza il braccio dx

POSIZIONA _braccio_dx ad un angolo di gradi: 170

attendi 100 millisecondi

nota: abbassalo di 20 gradi

POSIZIONA _braccio_dx ad un angolo di gradi: 150

attendi 100 millisecondi

nota: lampeggia gli occhi

RIPETI 7 volte

SPEGNI (0 Volt) spegni

_occhio_sx componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_occhio_dx componente

attendi 300 millisecondi

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_sx componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_dx componente

attendi 300 millisecondi

programma

apri il programma

Arduino

inizia il laboratorio

codice Arduino

//programma: robot

//******* pin ******** 
const int pin_testa=13;//pin del servomotore _testa
const int pin_braccio_sx=3;//pin del servomotore _braccio_sx
const int pin_braccio_dx=5;//pin del servomotore _braccio_dx
const int pin_gamba_sx=6;//pin del servomotore _gamba_sx
const int pin_gamba_dx=9;//pin del servomotore _gamba_dx
const int pin_occhio_sx=10;//pin del _occhio_sx
const int pin_occhio_dx=11;//pin del _occhio_dx

//******* dichiarazioni ******** 
int A=0;//dichiara la variabile 
int B=0;//dichiara la variabile

//********** ciclo ********** 
 static void Main(){ 
	
	// accendi gli occhi
	WriteSlot(pin_occhio_sx,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_occhio_dx,1000); // accendi/spegni 
	// guarda a destra
	WriteSlot(pin_testa,944.44444444444); // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 170° 
	// gira la testa a sinistra
	WriteSlot(pin_testa,55.555555555556); // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 10° 
	// guarda avanti
	WriteSlot(pin_testa,500); // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 90° 
	PausaMS(2000);//attendi

//********************************
	// fai ciao con il braccio
	//ripeti 3 volte 
	for(int i=1;i<=3;i++){

// alza il braccio dx
	WriteSlot(pin_braccio_dx,944.44444444444); // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 170° 
	PausaMS(100);//attendi 
	// abbassalo di 20 gradi
	WriteSlot(pin_braccio_dx,833.33333333333); // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 150° 
	PausaMS(100);//attendi 
		}

//********************************
	// lampeggia gli occhi
	//ripeti 7 volte 
	for(int i2=1;i2<=7;i2++){

WriteSlot(pin_occhio_sx,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_occhio_dx,0); // accendi/spegni 
	PausaMS(300);//attendi 
	WriteSlot(pin_occhio_sx,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_occhio_dx,1000); // accendi/spegni 
	PausaMS(300);//attendi 
		}

}

// ------------------------------------------------------------------------------------------------
//  Questa funzione viene chiamata 20 volte al secondo
//  Tutte le visualizzazioni dei dati nei controlli della finestra principale devono avvenire qui
//  Se si devono leggere o scrivere i valori degli pin con grande frequenza e' bene farlo qui
//  Niente PAUSE qui dentro, solo esecuzioni piu' rapide possibile
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
static void EseguiVentiVolteAlSecondo(){

}
// ################################################################ 
//  LA GESTIONE SEMPLIFICATA FINISCE QUI 
//  MODIFICARE LA PARTE SEGUENTE CON ATTENZIONE 
// ################################################################ 
static Form Form1; 
static MemoryMappedFile MMF1; 
static Timer Timer1; 
static System.Threading.Thread objThread; 
static void Main(String[] pars){ 
if (Form1 != null) return;	Form1 = new Form();	Application.EnableVisualStyles(); 
	Form1.SuspendLayout(); 
Form1.Text = "Theremino Script - robot";
 Form1.ClientSize = new Size(400, 80);	 
Form1.MinimumSize = Form1.Size; 
Form1.StartPosition = FormStartPosition.CenterScreen; 
Form1.ResumeLayout();	Form1.PerformLayout();	Form1.Show(); 
	MMF1 = new MemoryMappedFile("Theremino1", 4080);
	Timer1 = new Timer();	Timer1.Tick += new EventHandler(Timer1_Tick); 
	Timer1.Interval = 50;	Timer1.Start(); 
	StartThread();	while(Form1.Visible){Application.DoEvents(); 
 System.Threading.Thread.Sleep(10);	}} 
static void WriteSlot(Int32 pinNumber, float Value){  
	MMF1.WriteSingle(pinNumber * 4, Value);} 
static float ReadSlot(Int32 pinNumber){	float v = MMF1.ReadSingle(pinNumber * 4); 
if (Single.IsNaN(v)) v = 0;	return v;}  
static void StartThread(){	objThread = new System.Threading.Thread(ExecuteThread); 
	objThread.IsBackground = true; 
	objThread.Priority = System.Threading.ThreadPriority.AboveNormal; 
	objThread.Start();} 
static void ExecuteThread(){	while (true)	{		Main();		PausaMS(1);	}} 
static void PausaMS(Int32 mS){	System.Threading.Thread.Sleep(mS);} 
static void Beep(){	System.Media.SystemSounds.Beep.Play();} 
static void Timer1_Tick(Object myObject,EventArgs myEventArgs){ 
	EseguiVentiVolteAlSecondo(); 
} 
  
//codice creato con  
//www.mastrohora.it

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